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FMII2方法:FMII方法的轻微的修改。有限线段和无限线段(直线)的匹配。
求解方法:
SVD分解
Unit Quaternion
协方差矩阵:
通过对C进行SVD分解得到R,根据R求得T。
算法流程:
计算均值;
计算C;
SVD分解,求得R;求得T。
更新sn;
判断sn和前一次相比是否显著不同,如果不再显著不同,跳出循环。
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